Zelmar nació en Montevideo (Uruguay) el 20 de mayo de 1924, se casó con Elisa Dellepiane con quien tuvo 10 hijos.
Fue un destacado militante estudiantil, periodista y dirigente político del Partido Colorado hasta que, en el año 1970 abandona ese sector y se suma a dirigentes y partidos que fundan al Frente Amplio. En 1971 fue electo nuevamente Senador oor la coalición de izquierda.
Luego del golpe de Estado de Uruguay se exilió en Argentina y desplegó un tarea incesante de apoyo a los exiliados y de denuncias de las torturas y crímenes que ocurrían en Uruguay.
El 25 de noviembre de 1975, la Embajada uruguaya en Buenos Aires canceló la validez de su pasaporte, esta decisión buscaba impedir su salida de Argentina.
El 18 de mayo de 1976 fue secuestrado de su domicilio en el Hotel Liberty de Buenos Aires por efectivos vestidos de civil y fuertemente armados, el operativo incluyó el robo de dinero y electrodomésticos. En ese mismo operativo, dos horas antes, había sido secuestrado el diputado del Partido Nacional Héctor Gutiérrez Ruiz.
Michelini, Gutiérrez Ruiz y el matrimonio compuesto por Rosario Barredo y William Whitelaw y sus tres pequeños hijos fueron secuestrados en el marco de un mismo operativo del Plan Cóndor y llevados a un centro clandestino de detención y torturas (CCDyT) ubicado en la calle Bacacay próximo al CCDyT Automotores Orletti.
Zelmar, Héctor, Rosario y William fueron asesinados y con visibles señales de tortura fueron hallados sus cuerpos el 21 de mayo de 1976 dentro de un automóvil.
Los tres pequeños hijos de Rosario y William también fueron secuestrados, los represores intentaron apropiarse de los niños pero la presión y la búsqueda de sus familiares permitió que el 29 de mayo de 1976 fuesen devueltos a su familia.
En Uruguay se presentó denuncia penal por los crímenes al finalizar la dictadura, la misma recién tuvo un resultado en el año 2006 al procesarse con prisión al ex canciller de la dictadura Juan Carlos Blanco y al dictador Juan María Bordaberry.
En mayo de 2021 se realizó una nueva denuncia promovida por la hija de Rosario Barredo con el apoyo de familiares de Michelini y Gutiérrez Ruiz, la cual implica una nueva investigación judicial sobre los secuestros y homicidios.
El 10 de agosto de 2022 la justicia uruguaya formalizó a los represores José Arab, Ernesto Ramas,Jorge Silveira y Ricardo Medina.
